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Ubuntu终端（Terminal）​

如何使用终端​

在开始介绍Ubuntu常用命令之前，你需要首先了解终端是什么以及如何使用它。终端（Terminal）是一种通过文本命令与操作系统进行交互的工具，在Ubuntu中尤其重要，因为很多操作和配置都可以更高效地通过终端完成。

1. 打开终端

在Ubuntu系统中打开终端的常见方式包括：

  • 使用快捷键 Ctrl + Alt + T 快速打开终端。
  • 使用鼠标右键，选择Terminal 打开后的终端通常会显示类似以下内容：

username@computername:~$

这个提示符（Prompt）说明了当前的用户名和计算机名，而~符号则表示你当前位于用户主目录。

2. 终端界面基础

终端的基础操作包括输入命令和查看输出：

  • 输入命令：直接在提示符后面输入文本命令，然后按下Enter键即可执行。

  • 查看结果：终端会立即执行命令，并将结果显示在屏幕上。

例如，执行查看当前路径的命令：

pwd

终端会返回类似如下内容：

/home/username

这表示你当前所在的路径为/home/username。

3. 基本快捷键

终端提供了一些常用快捷键，以提高命令行操作的效率：

  • Ctrl + Shift + C：复制所选的内容
  • Ctrl + Shift + V：粘贴复制的内容到终端
  • Ctrl + C：强行终止正在运行的程序或命令
  • Ctrl + L：清空当前终端屏幕（但不删除内容，只是清屏）
  • Tab 键：自动补全命令或路径，避免输入完整路径或文件名

使用Terminator提高终端效率​

在ROS 2开发过程中，往往需要同时打开多个终端窗口，分别运行节点、启动文件以及监控话题和服务。为了更好地管理和使用多个终端，推荐使用 Terminator。

1. 安装Terminator

在Ubuntu系统中，使用以下命令安装Terminator：

sudo apt update
sudo apt install terminator

安装完成后，可以通过应用菜单搜索“Terminator”打开它，或者直接在原始终端中输入： terminator

2. Terminator基本操作

Terminator支持通过快捷键和界面按钮快速分割和管理多个终端窗口。

  • 分割终端窗口

    • 垂直分割：Ctrl + Shift + E
    • 水平分割：Ctrl + Shift + O

  • 切换终端窗口

    • 向上：Alt + ↑
    • 向下：Alt + ↓
    • 向左：Alt + ←
    • 向右：Alt + →

  • 调整终端窗口大小

    • 拖动窗口间的分割线即可手动调整窗口大小

  • 关闭终端窗口

    • 当前窗口中执行：exit，或者快捷键 Ctrl + Shift + W

3. 自定义Terminator外观

你可以根据喜好自定义Terminator的字体大小、颜色主题等，以提高视觉舒适度,点击菜单栏：
Preferences -> Profiles 中即可自定义终端外观。

推荐使用黑色背景和高对比度字体，以便在长时间工作时保护眼睛。

Ubuntu 基本命令​

切换目录

1.列出文件和目录

  • ls (list)

    ls            # 列出当前目录的内容
    ls -l         # 以详细列表形式显示
    ls -a         # 显示所有文件，包括隐藏文件

  • cd (change directory)

    cd /path/to/directory     # 切换到指定目录
    cd ..                     # 返回上一级目录
    cd ~                      # 切换到当前用户的主目录

  • 特殊目录符号

    .   # 当前目录
    ..  # 上一级目录
    ~   # 用户主目录

2. 显示当前路径

  • pwd (print working directory)

    pwd           # 显示当前路径

3. 创建和删除文件或目录

  • mkdir 和 rmdir

    mkdir new_directory     # 创建新目录
    rmdir directory_name    # 删除空目录

  • touch 和 rm

    touch filename          # 创建空文件
    rm filename             # 删除文件

4. 文件操作

  • cp 和 mv 
    cp source_file destination   # 复制文件
    mv old_name new_name         # 移动或重命名文件

5. 查看文件内容

  • cat, less, 和 more

    cat filename           # 显示文件内容
    less filename          # 分页查看文件内容
    more filename          # 类似less，但功能较少

6. 修改文件权限

  • chmod

    chmod 755 filename     # 文件所有者：读写执行权限；其他用户：读和执行权限
    chmod +x script.sh     # 为脚本赋予执行权限

7. 查看文件权限

  • ls -l

    ls -l filename         # 显示文件权限和详细信息

8. 搜索文件

  • find 和 locate

    find /path -name filename   # 在指定路径下搜索文件
    locate filename             # 快速查找文件（需先建立数据库）

9. 搜索文件内容

  • grep

    grep 'search_term' filename      # 搜索文件中特定字符串
    grep -r 'search_term' /path      # 在目录及子目录中递归搜索

10. apt管理软件包

sudo apt update                  # 更新软件包列表
sudo apt upgrade                 # 更新已安装的软件包
sudo apt install package_name    # 安装软件包
sudo apt remove package_name     # 卸载软件包

视频教程可参考链接【Linux shell基本命令用法】 https://www.bilibili.com/video/BV1ru411P7vE/